De Cosmo was, samen met de NSU Ro80, een van de eerste productiewagens die werd uitgerust met een Wankelmotor met dubbele rotor. Een prototype werd gepresenteerd op de Tokyo Motor Show van 1964, één maand voor de introductie van de NSU Spider Wankel. De serieproductie startte in mei 1967. Een tweede serie werd geproduceerd van 1968 tot 1972. De Cosmo werd met de hand gebouwd aan een ritme van ongeveer één per dag, voor een totaal van 1.176 (343 Series I en 833 Series II). In 1968 namen twee Cosmos deel aan een van de zwaarste races, om de betrouwbaarheid van de Wankelmotor te bewijzen: de 84-uur durende ‘Marathon van de weg’ op de Nürburgring. De ene viel uit met een gebroken as in het 82ste uur. De andere auto, bestuurd door de Belgen JP. Ackermans, Y. Deprez en L. Last, voltooide de race als vierde algemeen.